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  1. #361
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    Hallo haribo, mein AP hat einen deutlich stärkeren, hydraulischen Antrieb, Den Leistungstreiber, den ich seinerzeit eingebaut habe, gibt es offenbar nicht mehr, dieses: https://www.ebay.de/itm/Doppel-BTS79...oAAOSw7ohefdoR ist jedoch sehr ähnlich. Er hat vor allem zusätzlich extra auswertbare Strom-Ausgänge. Wenn Du keinen fertigen Antrieb hast, denke daran, daß Du eine Kupplung brauchst, die den Antrieb automatisch ein- und ausrückt, und im ausgerückten Zustand Freilauf erlaubt.
    Viele Grüße
    nw
    Πάντα ῥεῖ (*)
    * Man kann nicht zweimal auf dem selben Fluß fahren.

  2. #362
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    Zitat Zitat von haribo Beitrag anzeigen
    moin k lauer,
    githupe bitte noch nicht, es gibt wirklich schon jetzt zu viele schräge muster, es ist wirklich inzwischen ein problem den mist von guten beispielen zu unterscheiden
    Hallo,

    ok, du wirst es schon machen.

    Für Bemerkungen bietet sich die Kommentarfunktion in C an.
    Außerdem kann man aus Github Mist einfach rauskürzen.

    Versuche es zumindest in früher Zeit.


    Peter

  3. #363
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    Zitat Zitat von sucher Beitrag anzeigen
    Neben der schon angesprochenen Normierung (und Linearisierung, wenn Du willst) wirst Du auch feststellen, daß die Werte gewaltig rumzappeln. ....
    ....................

    Ich habe mich daraufhin entschlossen, den Weg des geringsten Widerstandes zu gehen und wenig schulmäßig den schlichten Durchschnitt der gelesenen Werte zu bilden, es funktioniert schon mit 10 Samplen, die Werte stehen stocksteif! Der Arduino ist so schnell, und der Speicherplatz so groß, es würde vermutlich mit 100 Werten ganz genauso gehen.

    Viel Spaß!
    nw
    ich bin dazu auf eine lustige oder ggfl unschöne fehlerquelle gestossen: wenn deine anzeige nahe an null herumzappelt, dann nimmst du dabei den mittelwert aus z.B. 358;2;358;2.... wunschmittelwert wäre hier dreihundertsechzig oder null, ausgerechnet wird aber 180!!!

    also sucher, besser nicht strack nach norden mit deinem automaten
    haribo

  4. #364
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    Hallo haribo, nein, so ein Fehler ist mir nicht aufgefallen. da hast Du was anderes gemacht. Vielleicht liegt es daran, in welchem Stadium die Werte durch die Beruhigung gehen. Bei mir kommt das direkt anschließend an das Lesen vom Beschleunigungsmesser bzw Magnetometer, und zwar für jeden Vektor einzeln. Das bedeutet, es gibt 6 Arrays mit je 10 Positionen. Erst dann wird gerechnet, Die Vervollständigung zum 360°-Kreis kommt ganz zum Schluß.
    Ich sehe Du kommst voran! Ich habe mich seinerzeit ein gutes Stück länger bemühen müssen!
    Viele Grüße
    nw

    PS: Mein Flug verschwindet im Dunst, er wird mittlerweile nirgends mehr gelistet, aber auch nicht definitiv abgesagt. Ist einfach weg.
    Πάντα ῥεῖ (*)
    * Man kann nicht zweimal auf dem selben Fluß fahren.

  5. #365
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    also ich bin noch nicht wirklich glücklich mit dem kompass, mir gehts ähnlich wie sucher, ich habe eine kontinuierlichen winkelanzeige über den kreis, also keine schlaufen, aber doch deutliche deviationsabweichungen, und die werte pendeln jetzt +/- 3° eher 4 °



    klar mitteln über 10 werte ist möglich
    0;25;47;62;83;111;147:202;270;305;326;344; ist jetzt nicht wirklich eine 30iger reihe

    ich kann nicht wirklich gut entscheiden ob die missweisungen am ort (tisch/pc drunter/monitor 30cm entfernt/etc) liegen
    oder weiterhin an der kalibrierung

    tilt als solches scheint ~ richtig zu rechnen, kompliziert ist das dauernde umdenken zwischen rad und deg, alle rechnungen brauchen rad, aber der gyro hat als einheit deg/sec, und den kompass möchte man ja auch mit deg haben, das ist schon sehr sehr stundenlang fehlerträchtig

    dann gibts wieder solche hooks: atan2(y,x); entspricht arctan2(x,y) bei EXCEL, also die x-y werte müssen vertauscht werden...grrr
    haribo

  6. #366
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    Hallo haribo, ich hatte auch solche Zweifel. Für die Kalibrierung, oder besser den Versuch einer Kalibrierung habe ich mein System mobil gemacht, also extra ein Programm geschrieben, um die Werte zur Kailbrierung zu erfassen, sowie einen kleinen 12V-Akku, und bin damit aufs Land gefahren, um ein ungestörtes Erdmagnetfeld vorzufinden. Irgendwann habe ich dann festgestellt, daß es auch ohne geht. Wenn das nicht gewesen wäre, hätte ich mich als nächstes mit einer Look-UP-Table befaßt, und die Werte dafür (3*360 Werte) mit dieser Anordnung protokolliert. Hätte natürlich auch die Anfertigung einer Vorrichtung mit schwenkbarer Achse und großer 360- Grad-Skala erfordert. Das alles hat mich abgeschreckt, also eben ohne!
    Zumindest für mich war dann das Weitere, also die Motorsteuerung und die Kursregelung eine leichtere Übung!

    Bei der Regelung habe ich noch eine bisher nicht realisierte Möglichkeit im Hinterkopf: Automatische Anpassung an äußere Einflüsse wie z.B. Seegang oder Wind.
    Das soll die an üblichen AP's vorhandenen Anpassregler an diese Einflüsse ersetzen.
    Hierzu soll statistisch die Abweichung vom Sollkurs erfaßt werden, und damit die Vorgaben des PID-Reglers modifiziert werden.
    Einen wirklich brauchbaren Ansatz hierfür habe ich noch nicht gefunden.
    Viele Grüße
    nw
    Πάντα ῥεῖ (*)
    * Man kann nicht zweimal auf dem selben Fluß fahren.

  7. #367
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    Zitat Zitat von haribo Beitrag anzeigen
    also ich bin noch nicht wirklich glücklich mit dem kompass, mir gehts ähnlich wie sucher, ich habe eine kontinuierlichen winkelanzeige über den kreis, also keine schlaufen, aber doch deutliche deviationsabweichungen, und die werte pendeln jetzt +/- 3° eher 4 °



    klar mitteln über 10 werte ist möglich
    0;25;47;62;83;111;147:202;270;305;326;344; ist jetzt nicht wirklich eine 30iger reihe
    Hallo,

    also doch wieder zurück über "Los" (Post #298)?
    https://martin-kuettner.de/?p=1225

    Vielleicht gibt der Code bereit.
    https://martin-kuettner.de/?s=autopilot


    Peter
    Geändert von K.Lauer (28.05.2020 um 20:42 Uhr)

  8. #368
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    Hallo,

    ach so, noch mal aufgewärmt, sicherlich einiges verwendbar:
    https://github.com/rob42/freeboardPLC

    Das Programm ist auf ein "Freeboard" zugeschnitten, eine selbst hergestellte Schnittstellenplatine.
    Schaltplan und Platine stehen aber nicht mehr zur Verfügung.
    Außerdem hat ein Arduino Nano auch einen anderen Prozessor, als in dem Source Code markiert.


    Peter

  9. #369
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    kompasstest.png

    mit etwas experimentieren ist es mir jetzt gelungen daten graphisch auszugeben, bzw nach excel zu exportieren
    im bild ist die x richtung der gyro (yaw)
    und in y richtung der aus den mag-werten berechnete kompass

    die welligkeit der kurve deutet jetzt auf eine genauigkeit +/- 3° hin,
    alles immer noch ohne die magwerte zu filtern,
    als gleitender durchschnitt über zehn messungen steht er +/- 0,5° still
    die grössere ungenauigkeit bisher lag offensichtlich an der nähe zum computer, der verzerrt offensichtlich das magnetfeld auf kleinstem raum
    diesmal lag der sensor ca 60cm weiter entfernt

    man muss sich offenbar doch gut überlegen wo der sensor am schiff angebracht wird
    angeblich soll die datenleitung des I2C bus aber auch möglichst kurz sein (<30cm ? hab ich irgendwo gelesen)
    gibt es dafür besser geeignete leitungen? abgeschirmt oder ähnliches?
    wie macht ihr das?
    haribo

  10. #370
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    Hallo,

    dazu bräuchte man Leitungstreiber.

    Suche bitte unter
    RS485 (Bussystem) oder
    RS422 (Punkt zu Punkt-Verbindung)
    Als Leitung würde bspw. allgegenwärtige billige Pachkabel reichen.
    Als Kabelkopf, musst du mal schauen, von Lüsterklemme über RJ45 hin zu Industriesteckverbinder "M8" oder "M12".

    Hinweis: Steckverbindungen sind im Allgemeinen teuer.

    Ich glaube NMEA nutzt RS422, das steht sicher fix in irgend einer Tabelle.


    Peter

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