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  1. #291
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    Hallo haribo, die Tiltkompensation hat mehrere Aspekte: Zunächst mußt Du den Normalvektor (die Schwerkraft, die senkrecht auf der Erdoberfläche steht) ausrechnen. Hierzu brauchst Du den dreiachsigen Sensor für Linearbeschleunigung. Mit Hilfe der dann krängungsunabhängigen Normalkraft kannst Du aus den 3 Magnetvektoren den Magnetvektor parallel zur Erdoberfläche (abhängig von der geografischen Breite) ausrechnen, der dann erlaubt hierzu die Richtung der Schiffslängsachse zu berechnen. Dazu sind sämtliche Vektoren zunächst nicht kalibriert, und die Magnetvektoren werden zusätzlich von eisernen Bestandteilen der Sensorplatine (z.B. die Anschlußpins) beeinflußt. Es ist leicht erkennbar nicht so einfach!
    Ich meinerseits habe nach Versuchen mit Routinen aus verschiedensten Quellen festgestellt, daß es auch ohne Tiltkompensation geht. KL hat ja in Github diese aufschlußreiche Wertetabelle eingestellt, nach der sich die Krängung schon nach dem ersten Grad merklich auswirkt. So penibel genau habe ich das nie gemacht, sondern nur festgestellt, daß die Abweichungen auch ohne Tiltkompensation nicht ins Gewicht fallen, zumal bei meinem AP eine numerische Eingabe oder Anzeige des Kurses gar nicht vorgesehen ist. Wenn der Wind einigermaßen konstant ist, bleibt auch die Krängung genauso konstant, und ist dann wirklich belanglos.
    Ich kann nur empfehlen, diese Dinge nicht am grünen Tisch, sondern mindestens an einem Versuchsaufbau oder noch besser im realen Schiff zu testen. Dann wird man sehen, daß einerseits manche Probleme gar nicht existieren, und andere gravierende Probleme nicht gesehen wurden.

    Das Arduino-C ist wirklich einfach. Hierzu ist im IDE eine Hilfe integriert, die auch einen Zugriff auf eine detaillierte Referenz erlaubt. Ich würde mich wenigstens für den Anfang auf wirklich nur dieses Arduino-C beschränken. Natürlich ist es für einen IT-Profi einfach und möglich, auch andere Elemente mit einzubeziehen. Das bedeutet meiner Meinung nach jedoch, daß man diesen Bereich der maximalen Einfachheit verläßt.

    Reihenfolge einhalten: Erst Versuchsaufbau, dann programmieren! Als Motor kann jeder (kleine) 12V-Motor dienen, für die Kupplung jeder kleine e-Magnet, auch ein Relais. Ich hatte einen Scheibenwischermotor, und daran ein Poti für die Ruderlage. Man könnte wahrscheinlich auch den in den meisten Starterkits enthaltenen Modellbauservo nehmen, da ist das Poti schon drin.
    Viele Grüße
    nw
    Πάντα ῥεῖ (*)
    * Man kann nicht zweimal auf dem selben Fluß fahren.

  2. #292
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    das verstehe ich sucher, aber warum denn eigentlich den umweg über die magnetismusmessung, letztlich willst du doch nur nach knopfdruck geradeaus fahren und dafür wäre doch allein die gyro messung viel einfacher und zuverlässiger,
    fragt sich haribo

  3. #293
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    Hallo Haribo, ich weiß nicht genau, wie der Gyro funktioniert, aber er ist ganz sicher nicht unendlich genau. Allerdings meine ich, um Kursabweichungen frühzeitig zu erkennen, könnte der Gyro hilfreich sein. Zuerst kommt die Drehbeschleunigung, erst dann die Kursabweichung! Auch der Gyro ist dreiachsig, um da die wichtige Hochachse krängungsunabhängig zu definieren, brauchst Du wieder die Linearbeschleunigung und die Winkelfunktionen.

    Nachdem ich beim wirklichen Segeln die sehr genaue Funktion des GPS-Compasses kennengelernt habe, bin ich schon so ziemlich zu einer Neuauflage des APmaxsimplex entschlossen, diesmal jedoch zusätzlich mit GPS-Modul. Mal sehen!

    Nachdem der Gyro sowieso immer dabei ist, und der Nano ISP-fähig(*) ist, steht den Versuchen auf dem Schiff nichts im Wege!
    Viele Grüße
    nw

    *ISP = In-System-Programmable, d.H. man kann nachrtäglich bei vollendeter Hardware noch Programmänderungen vornehmen, weil der Arduino die Programmierschnittstelle immer dabei hat,. Bei "professionellen" Systemen werden gewöhnlich keine Programmierschnittstellen mitgeliefert.
    Geändert von sucher (29.10.2019 um 08:29 Uhr) Grund: Ergänzung
    Πάντα ῥεῖ (*)
    * Man kann nicht zweimal auf dem selben Fluß fahren.

  4. #294
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    Hallo,

    gerade habe ich erfahren,
    Visual Studio Code (VSC) geht auch fürs Arduino IDE
    Eine Anleitung dazu wird es bald unter www.github.com/klothilde geben


    Peter
    Geändert von K.Lauer (31.10.2019 um 21:38 Uhr)

  5. #295
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    Hallo,

    es ist etwas ruhig hier, ebenso auf Github.
    Echte Arbeit läuft bekanntermaßen nicht weg.
    Vielleicht gibt es neue Erfahrungen ab Herbst.

    Hier noch ein Hinweis aus dem Bereich Theorie, gerade zufällig gefunden:
    http://article.sciencepublishinggrou...160403.12.html


    Peter

  6. #296
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    hallo, nun kann ich erste ein und ausgaben auf einem nano erstellen...

    was für ein gyro- oder accel-. modul würde ich benötigen um weiter zu lernen ?
    haribo

  7. #297
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    Hallo haribo, Du brauchst sowas: https://www.ebay.de/itm/MPU9250-BMP2...cAAOSwonJbrz4R
    Das läuft über den I2C-Bus, auch damit mußt Du Dich beschäftigen. Ich würde übrigens empfehlen, nicht mit dem "großen" Arduino anzufangen, sondern gleich einen "Nano" zu nehmen. Der Unterschied ist nicht groß, aber es verhindert, daß Du irgendwelche Dinge implementierst, die der Nano nicht kann, und Du hinterher alles Umwerfen mußt. Für den ersten Anfang ist der "große" Arduino ganz gut, weil Du da mit Breadboard und Jumpern auskommst. Sowas kann man allerdings begreiflicherweise nicht auf dem Schiff einbauen!
    Viele Grüße
    nw
    Πάντα ῥεῖ (*)
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  8. #298
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    Zitat Zitat von haribo Beitrag anzeigen
    hallo, nun kann ich erste ein und ausgaben auf einem nano erstellen...

    was für ein gyro- oder accel-. modul würde ich benötigen um weiter zu lernen ?
    haribo
    Hallo,

    oder einen CMPS14,
    Selbiger stellt sich selbst ein.
    https://de.manu-systems.com/DEV-CMPS14.shtml

    Suchs dir aus
    https://github.com/Klothilde/autopil...arduino_cmps14


    Peter

  9. #299
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    Hallo,

    ach so, noch ein Hinweis:
    sämtliche Geräte sollte man _nie_ auf ESD-Schutzfolie in Betrieb setzten.

    Nämlich so können höhere Betriebsspannungen, vor dem Spannungsregler eingespeist, Ports zerstören.


    Peter

  10. #300
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    Hallo Ihr,die Empfehlung von K.Lauer funktioniert natürlich auch. Anschlüsse und Programmierung nahezu identisch.
    Vorteil: Wenn man eine korrekte numerische Kursanzeige will, ist das damit weniger problematisch, auch eine vollständige Tiltkompensation ist vermutlich einfacher. Möglicherweise auch kürzere Lieferzeit.
    Nachteil: 10facher Preis. (Wenn man das zerschießt ist es genausoschnell kaputt).

    Sinnvoll ist das, wenn man eine numerische Kompaßanzeige haben will (Braucht man das wirklich?, wenn man wissen will, wohin das Schiff steuert, schaut man auf seinen sicherlich sehr viel präziseren Hauptkompaß), oder eine numerische Eingabe des Kurses machen will (zieht einen ganzen Rattenschwanz von Anzeige- und Eingabegeräten nach sich)
    Die Tiltkompensation ist zwar sehr schön, ich habe aber festgestellt, sooo wichtig ist das nicht, geht auch ohne, zumindest für ein Schiff, bei Fliegern mag das anders sein.

    Der Hintergrund: In dem Gyro- und Kompaß-IC ist ein extra von außen zugänglicher Speicher, indem Korrekturdaten abgelegt werden können. Das ist zunächst unbeschrieben, deshalb sind die Ausgangswerte des IC unkalibriert.
    Es existieren im Netz etliche Anleitungen, wie man diese Kalibrierung vornehmen kann. War mir zu kompliziert bzw. hat bei mir nicht wirklich zufriedenstellend funktioniert.

    BTW: wenn man schon am Bestellen ist, man braucht noch einen Ausgangsverstärker, der die Rudermaschine treiben kann, und noch einen für die Kupplung!
    Viele Grüße
    nw
    Πάντα ῥεῖ (*)
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