Seite 32 von 39 ErsteErste ... 223031323334 ... LetzteLetzte
Ergebnis 311 bis 320 von 381
  1. #311
    Registriert seit
    09.01.2016
    Beiträge
    1.445

    Standard

    Hallo,

    und noch etwas:
    Für die Regler-Berechnung nur Gleitkomma

    Ein PID-Regler ist für einen Autopiloten eine Herausforderung, denn er sollte über einen Zeitraum von über ca. 20 Sekunden arbeiten.
    Besser ist, man operiert mit speziell entworfenen Tiefpässen anstatt unbekannten I-Code Anteilen aus irgend einem PID-Code.
    Das vermeidet dann numerische Überläufe in der CPU.


    Peter

  2. #312
    Registriert seit
    07.10.2012
    Ort
    Mittelfranken, weit vom Wasser
    Beiträge
    2.628

    Standard

    Hallo Peter, ich habe mich damals nur einmal beschwert, das Weitere ist inzwischen vergessen. Und ich habe wirklich gar nicht erwartet, daß da irgendjemand für mich an dem Programm weiterarbeitet, sondern es sollte, wie gesagt nur eine Diskussionsgrundlage abgeben. Daß sich diese Diskussion in sehr engen Grenzen hielt, ist nicht meine Schuld. Es liegt offenbar daran, daß Segler, die auch programmieren können und vor allem wollen, sehr dünn gesät sind. Ausnahmen, wie gerade jetzt, bestätigen diese Regel. Für besonders wertvoll halte ich meinen Code nicht, er ist vermutlich so direkt und unverändert für jemand anders sowieso nicht anwendbar. Für sehr viel wertvoller halte ich meine Erfahrungen. die ich hier gerne preisgebe. Damit kann ich für Interessierte einen Weg aufzeigen, der viele der Irrungen und Wirrungen vermeidet, mit denen ich mich herumgeschlagen hatte.
    Aus meinen Erfahrungen heraus denke ich, daß so ein Autopilotprojekt immer ein Einzelstück bleiben wird, solange es nicht wirklich reproduzierbar komplett ist, also inklusive Rudermaschine und industriell produziert. Das wird hier jedoch niemand machen. Schon der Kompaßsensor, mit ich das damals gemacht habe, ist offenbar nicht mehr lieferbar. Es funktioniert ganz sicher auch mit einem anderen Sensor, aber eben nicht ohne Änderung im Programm. Das gleiche gilt auch für den Leistungstreiber.
    Ich finde es gut, daß jetzt jemand die Anregung aufgreift, wie er das letzlich aufzäumt, ist seine Sache, aber ich halte gerne den Steigbügel!
    Viele Grüße
    nw
    Πάντα ῥεῖ (*)
    * Man kann nicht zweimal auf dem selben Fluß fahren.

  3. #313
    Registriert seit
    09.01.2016
    Beiträge
    1.445

    Standard

    Zitat Zitat von sucher Beitrag anzeigen
    Hallo Peter, ich habe mich damals nur einmal beschwert, das Weitere ist inzwischen vergessen. Und ich habe ...
    Hallo,

    egal.
    Dein alter Code ist sogar grob fehlerhaft, weil die Funktionen nicht deklariert sind.
    Es fehlt durchweg der Hinweis ob Integer, signed Integer, float, ....

    Dann stelle deinen neuen Code doch online.
    Git stellt den Änderungsverlauf vom ürsprünglichen Code zum neuesten Code dar.
    Im Code abgelegte Kommentare sind dazu sehr hilfreich.

    Statt deinen Code auf dem eigenen Rechner verschimmeln zu lassen kannst du den als Kopie nach Github hochladen.


    Peter

  4. #314
    Registriert seit
    07.10.2012
    Ort
    Mittelfranken, weit vom Wasser
    Beiträge
    2.628

    Standard

    Hallo Peter,wäre der Code fehlerhaft, könnte man ihn nicht assemblieren, und er würde nicht laufen. Ich habe in meinem Code auch mit Kommentaren nicht gegeizt, ich denke, 3/4 des Sourcefiles sind Komentare. Trotzdem kann man noch einiges mehr zu einzelnen Abschnitten sagen, aber es müssen halt konkrete Fragen kommen!
    Viele Grüße
    nw
    Πάντα ῥεῖ (*)
    * Man kann nicht zweimal auf dem selben Fluß fahren.

  5. #315
    Registriert seit
    09.01.2016
    Beiträge
    1.445

    Standard

    Zitat Zitat von sucher Beitrag anzeigen
    Hallo Peter,wäre der Code fehlerhaft, könnte man ihn nicht assemblieren, und er würde nicht laufen. Ich habe in meinem Code auch mit Kommentaren nicht gegeizt, ich denke, 3/4 des Sourcefiles sind Komentare. Trotzdem kann man noch einiges mehr zu einzelnen Abschnitten sagen, aber es müssen halt konkrete Fragen kommen!
    Viele Grüße
    nw
    Hallo,

    das ist komplett falsch. Es werden dann rein zufällig gewählte Zahlensysteme festgelegt und gut.

    Und falls sich jemand jetzt fragt, wie das Arbeiten mit Github so geht:
    a) Holt euch ein Bearbeitungsprogramm für Github und nehmt es in Betrieb.
    b) Kopiert das Repository Klothilde Autopilot auf euren Rechner (das nennt sich "Klonen")
    c) Kopiert euren Code in die zu ändernde Codedatei und ladet den Kram mit dem Github-Programm hoch, zurück ins Repository

    Differenzen bleiben komplett nachvollziehbar.
    https://de.wikipedia.org/wiki/GitHub


    Peter
    Geändert von K.Lauer (28.04.2020 um 18:22 Uhr)

  6. #316
    Registriert seit
    12.02.2009
    Beiträge
    2.655

    Standard

    Zitat Zitat von K.Lauer Beitrag anzeigen

    @haribo
    Stelle deinen Code dazu, egal ob sucher das jetzt boykottiert oder nicht.

    Peter
    gemachgemach, ick bin ja erst am lernen wie C überhaupt so geht, da hab ich nix hochzuladen

    und gitta hubi ist mir bisher eher unsympatisch, also sagen wir verwirrend im nebel

    aber das I von PID, wiso sollte das auf 20 sec ausgedehnt oder beschränkt werden/bleiben

    letztlich steuert man doch eine irgendwie leichte schlangenlinie da könnte man doch die abweichungen ewig auf-I-ntegrieren, mit dem ziel dass dies Integral auch um null herum pendelt... einen passenden I-faktor wird man schon finden können, oder ist der grob abhängig vom seegang? dann halt noch abhängig von irgendwelchen beschleunigungen...

    gibt es einen grund D wegzulassen? also ne PI regelung zu versuchen?

    diese frage kann aber auch daran liegen dass ich tiefpassfilter noch weniger verstehe, also in welchem program versteckt sich dein tiefpassfilter, lernen ist immer gut
    haribo
    Geändert von haribo (28.04.2020 um 22:29 Uhr)

  7. #317
    Registriert seit
    07.10.2012
    Ort
    Mittelfranken, weit vom Wasser
    Beiträge
    2.628

    Standard

    Hallo haribo, wenn Du wirklch ganz am Anfang stehst, und lernen willst wie C überhaupt so geht, frustrierst Du Dich nur selbst, wenn Du Dinge wie Autopilot, Tiefpaßfilter, I-Anteil oder Ähnliches überhaupt denkst. Das kommt erst viel, viel weiter hinten. Ich weiß, beim Ingenieurswissen sind das Grundlagen, aber hier kommst Du damit nicht weiter, alles was Du jetzt schlau kalkulierst, wirst Du wieder umwerfen müssen. Also fang besser beim Anfang an!
    Ich nehme an, Du hast das Arduino-IDE auf Deinem Rechner, den Nano vor Dir liegen und angestöpselt. Erste Hürde, geht die Schnittstelle? Hast Du "Blink" laufen lassen? Hast Du Dir möglicherweise (besser sinnvollerweise) den Bastelsatz kommen lassen ( z.B. diesen https://www.ebay.de/itm/Update-UNO-R...MAAOSwmrVdW7U- ). Hast Du mit diesem Bastelsatz das im Arduino-IDE mitgelieferte Programm "Servo" laufen lassen? Erst dann weißt Du, worum es überhaupt geht. Weil Du Diese Programme, erst Blink und dann viele andere, die auch im IDE enthalten sind, nicht nur in Deinen Nano reingeladen hast, sondern auch angeschaut und mit den Parametern heumgespielt hast, weiß Du über die Struktur von C schonmal einiges, hast grundlegende Ein- und Ausgabe-funktionen verstanden, hast auch den seriellen Monitor mal laufen lassen, Dann kommt erstmal die Hardware.Das erste ist das Kompaßmodul (das hast Du offenbar auch schon vor Dir liegen?) Der Anschluß sind 4 Leitungen, schnell gemacht. Dann kommt der I2C-Bus. Da mußt Du schon weiter ausholen, den zugehörigen Scanner findest Du im Playground.
    Ich will jetzt nicht weiter machen, solange Du die obigen Beispiele nicht durchgearbeitet hast, würdest Du das ohnehin nicht verstehen, und Du hast eigentlich noch keine der Fragen gestellt, die zeigen, daß Du an der richtigen Stelle dran bist.

    Wenn Du übrigens die korrekte Deklaration einer Variablen vergessen hast, wird das IDE nicht etwa irgendeine Deklaration vornehmen, sondern sich weigern, das Ganze Ding überhaupt zu assemblieren.
    Frustrier Dich nicht selbst!!!!
    Viele Grüße
    nw
    Πάντα ῥεῖ (*)
    * Man kann nicht zweimal auf dem selben Fluß fahren.

  8. #318
    Registriert seit
    09.01.2016
    Beiträge
    1.445

    Standard

    Zitat Zitat von haribo Beitrag anzeigen
    diese frage kann aber auch daran liegen dass ich tiefpassfilter noch weniger verstehe, also in welchem program versteckt sich dein tiefpassfilter, lernen ist immer gut
    Hallo,

    öh …
    Ich weiß nichts mehr auswendig.
    Da müsste ich auf Github nachschauen.
    Aber: es wird gut in Text kommentiert

    Das Fatale an den Filtern (bzw. PID-Reglern) ist die Abtastfrequenz.
    Die Sperreigenschaft von Filtern ändert sich proportional zur Abtastfrequenz und PID ist "Filter".
    Beides bezeichnet das Gleiche:
    - PID(-Regler): in Zeitdarstellung [s]
    - Filter: in Frequenzdarstellung [Hz]

    Um genauer an Vorgaben ranzukommen hilft Scilab (Xcos).
    Damit kann man das Zeit- bzw. Frequenzverhalten einigermaßen vorsimulieren und den Wertebereich abschätzen.
    So verhindert man Überläufe bzw. Digitalisierungsrauschen (wegen zu geringen Zahlenwerten).


    Peter
    Geändert von K.Lauer (29.04.2020 um 06:35 Uhr)

  9. #319
    Registriert seit
    09.01.2016
    Beiträge
    1.445

    Standard

    Hallo,

    Entwurf ist ein annähernder Prozeß.
    Die nötige Anzahl der Annäherungen ist eine mehr, als du aktuell unternommen hast.
    Das ist zu jeder Zeit wahr .

    Hier im Trööt habe ich auch eine Art Kochrezept, wenn man das überhaut so definieren darf, für xcos hinterlegt, glaube ich.
    - bitte Suchfunktion benutzen
    Enthalten sein müsste eine Anleitung, wie man aus den Daten des Bootes Daten für XCOS macht, mit den man _realitätsnah_ simulieren kann.


    Peter
    Geändert von K.Lauer (29.04.2020 um 07:40 Uhr)

  10. #320
    Registriert seit
    12.02.2009
    Beiträge
    2.655

    Standard

    die annäherung an die wahre lernkurve stand bei n-1:
    -IDE, nano, blinkLED´s, joystick, klickschalter, serieller monitor läuft
    -display mit I2C bus und paar andere sensoren liegen unberührt auf dem tisch um I2C zu lernen,
    -servo und lagesensoren oder sonstige hardware liegen (noch) nicht auf dem tisch, drum die fragen von vor paar tagen welche ich bräuchte...

    -beschäftigung mit filtern oder PID läuft parallel
    -versuch eure ansätze nachzuvollziehen auch parallel

Ähnliche Themen

  1. Open Source Navigation
    Von macjena im Forum Technik & Elektronik
    Antworten: 5
    Letzter Beitrag: 22.03.2011, 12:51
  2. Rettet Jeantex - Gründung einer Genossenschaft
    Von Wladimir im Forum Fragen, Antworten & Diskussionen
    Antworten: 0
    Letzter Beitrag: 01.03.2010, 21:06
  3. Die böse Open Source Community
    Von Contrast33 im Forum Klönschnack
    Antworten: 2
    Letzter Beitrag: 19.05.2009, 20:58
  4. Wer hat Erfahrung mit GARMIN MAP-SOURCE: world map
    Von rolf im Forum Technik & Elektronik
    Antworten: 1
    Letzter Beitrag: 29.05.2001, 16:52

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •